Forma parte del señorío marquesal de Navamorcuende, primero como lugar dependiente de la villa de ese nombre y después, ya exento de esa jurisdicción, como villa del mencionado marquesado. Ocupado el territorio por caballeros del Concejo de Ávila, quedó incorporado a esta diócesis; igual que dependió, en lo administrativo, de esa ciudad, a través del marquesado de Navamorcuende. El primer intento de independencia acontece en 1545 cuando el Alcalde don Juan Montero otorga poder a dos vecinos para entablar pleito contra el señor feudal, Enrique Dávila, con objeto de que les fuera permitido a estos vecinos el aprovechamiento de la dehesa boyal, viñas y ejido. En 1546 la cancillería de Valladolid falla el pleito a favor de los vecinos de El Sotillo. En el siglo XVII empieza la disgregación de los lugares de mayor núcleo de población como son los de Almendral de la Cañada y Buenaventura. En 1671, al desaparecer los lugares de Parraces y la Calera y aumentar la población, en 1692 se concede la categoría de villa con jurisdicción propia.